CAN驱动程序
CAN硬件
基础协议
- CAN2.0A：使用11位标识符，数据域最大8字节，传输速率10Kbps至1Mbps，优先级由标识符数值决定（数值越小优先级越高）。
- CAN2.0B：扩展为29位标识符，完全兼容2.0A，数据域保持8字节，适用于复杂系统如汽车电子和工业控制。
升级协议
- CAN FD（灵活数据速率）：支持11/29位标识符，数据域最大64字节，传输速率最高达8Mbps，兼容传统CAN并提升带宽。
补充说明：
- 所有CAN协议均采用差分信号传输，通过仲裁机制（显性电平优先覆盖隐性电平）解决总线竞争。
- 物理层分为高速CAN（IS-11898，闭环结构，1Mbps）和低速CAN（ISO-11519，开环结构，10-125kbps）。
CAN软件
行业专用协议
- CANopen：标准化设备通信和网络管理，通过EDS文件配置，主要用于工业自动化。
- J1939：基于CAN2.0B，专为重型车辆设计，提供诊断和数据交换标准。